日本的鸟人大赛最初的发起灵感，是源自英格兰塞尔西（Selsey）海岸所举办的“塞尔西鸟人大赛”（Selsey Birdman Rally），该赛举行于1971年至1978年间，之后移师邻近的柏格纳，成为今日著名的柏格纳鸟人大赛（Birdman of Bognor）。虽然比赛灵感源自英格兰，且同样拥有趣味组竞赛（后改称挑战组），但日本的鸟人比赛仍然是以飞行距离等竞技的项目作为比赛的主轴，与发原地以搞笑趣味为主旨的比赛风格颇为不同。
第一届的日本鸟人大赛正式名称为“鳥人間コンテスト日本大会”，于1977年7月2日在琵琶湖东南岸近江八幡市的宫滨游泳场（宮ヶ浜水泳場）举行。初期的比赛规则与组别较为简单，只有滑翔机一组，参赛者从筑于湖畔水面上的10米高台上朝水面跃下，在完全落水前尽可能飞越最远的距离，并且以落水后机身最靠近出发点的位置与起飞跳台间的间距长度作为成绩。第一届比赛的参赛者大都具有滑翔翼爱好者的背景，并且在首次的比赛中就以82.44米的成绩打破原本只有48米的世界记录。
第二届的鸟人大赛是在1978年7月21日举行，由于该年开始有来自日本国外的选手开始参加，因此比赛的名称也配合改为“鳥人間コンテスト世界大会”（Japan International Birdman Rally）。第四届（1980年7月19日）开始，鸟人比赛的场地由原本的近江八幡市转移到同样位于琵琶湖东岸、但位置稍北的彦根市松原游泳场（松原水泳場）举行，并一直持续到今。
鸟人大赛初期参赛者所使用的机体，大都是经过不同程度改造的滑翔翼为主，但随着比赛一届届举办，逐渐开始有专门设计的滑翔机出现。第八届（1984年）时，首度出现具有螺旋桨推进器、并非完全自由滑翔的人力机参加比赛，大幅提升了飞行距离。为了公平起见，在第十届（1986年）正式将竞赛组区分为有动力的人力机与无动力的滑翔机两组。第25届（2001年）时，大会实验性地新开办了人力直升机的比赛组别，以落水前的滞空时间长短作为比赛目标，但由于人力直升机经常不能顺利地自起飞台上升起，考量到安全因素，在试办一届、正式举行两届之后，在第27届（2003年）结束后停办。第28届（2004年）时，滑翔机部门首度推出有特定规格限制的方程式组（Formula Class）与没有规格限制的公开组（Open Class），分开计算成绩。
在人力机出现之后，大幅提升了参赛机的飞行能力，因此很多该组的参赛者开始以“飞到琵琶湖对岸”作为挑战目标，并且在第22届（1998年）时由Team Aeroscepsy的中山浩典首度达成横越琵琶湖的目标（飞出23688.24米的成绩）。之后一些想要挑战长距离记录的选手，开始尝试起飞后不向西边的对岸、而是左转朝向琵琶湖南岸飞行的方式，利用琵琶湖东西狭窄、南北狭长的特性，争取更远的飞行距离（比赛规则主要是比距离起飞台的直线距离，并没有规定飞行方向，但是飞远之后半途因故折回，还是以最后落水处与起飞点的直线距离作为成绩）。第27届（2003年），代表日本大学理工学部航空研究会出赛的平绵甲斐，以起飞后朝南转的方式，实际上飞到了琵琶湖最南端的琵琶湖大桥处；虽然当时他尚有余力继续飞行，但大会裁判基于安全考量，要求他在抵达大桥之前主动降落，得到34654.1米的成绩。为了进一步提升选手可以飞行的最大距离，第28届（2004年）的比赛规则中新增加了选手飞越18公里线听到大会的号音后可以折返继续飞行的规则；但由于该届比赛受到台风的影响，人力机组只有几架参赛机实际出赛，最后大会裁决人力机组不予计算排名，因此实际运用折返规定的其实是隔年（2005年）的第29届赛次。
除了长期以来使用飞行距离作为竞赛成绩的规则外，在第30届（2006年）的比赛中则首度加入了依照固定飞行路线、以最短时间飞行特定距离的人力机计时赛（Time Trial）之新组别，以竞速为比赛重点。
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